Рассматривается задача модального импульсного управления непрерывным стационарным линейным обьектом с запаздыванием. Строится характеристическая матрица системы. Приводится алгоритм построения множества каузальных дискретных регуляторов , обеспечивающих заданное расположение собственных чисел характеристической матрицы на комплексной плоскости.