Рассматриваются релейные системы с трехпозиционным релейным элементом и нелинейным объектом управления. Большое внимание уделяется важному для приложений классу релейных систем, когда объект управления содержит звенья с ограничителями. Предлагаются два метода линеаризации таких систем по полезному сигналу. Оба метода позволяют весьма просто исследовать в релейной системе режим слежения. Один метод сводит релейную систему к некоторой линейной дискретной системе, а второй - к линейной системе с непрерывным временем.
