Рассматривается задача навигации мобильного робота в закрытом помещении. Основным источником навигационной информации служит камера, жестко связанная с объектом и наблюдающая маркеры, размещенные на потолке. Дополнительная информация доставляется одометрическими средствами и обрабатывается с помощью алгоритма, базирующегося на приближенном интегрировании уравнений неголономных связей.
