В работе предложен и исследован метод построения траекторий движения роботов в среде с препятствиями, основанный на смене стратегий поведения в зависимости от ситуации. Метод состоит из ряда шагов. Сначала делается попытка построения в целевую точку канонической траектории в свободном пространстве, оптимальной по быстродействию и с учетом динамических ограничений. Быстрый анализ наличия пересечений построенной траектории с препятствиями основан на их пирамидальной структуре. Описаны реализующая разработанный метод компьютерная программа на Matlab и результаты экспериментального исследования на примере макета космического технологического манипулятора.
