Изучается плоское движение двойного маятника с неподвижной точкой Подвеса. Управление маятником осуществляется при помощи только одно-Го момента, приложенного во внутреннем межзвенном шарнире. Момент Считается ограниченным по абсолютной величине. В виде обратной связи построен закон управления, при котором маятник переводится из положения, когда оба звена висят вертикально вниз, в неустойчивое верхнее положение равновесия, когда оба звена перевернуты. Эта же обратная связь обеспечивает асимптотическую устойчивость маятника в верхнем положении равновесия. Поскольку из любых начальных состояний маятник можно привести в нижнее положение равновесия, то построенный закон управления обеспечивает глобальную устойчивость перевернутого маятника.
