Изучается проблема управляемости механических систем. Особенности связаны с учетом фазовых: ограничений, которые наложены на систему. Необходимо выяснить, существует ли область управляемости - область, в которой могут начинаться и завершаться траектории движения системы. Причем эти движения должны лежать в области, заданной фазовыми ограничениями. Ограничения могут иметь смысл, например, конструктивных условий, требований и т.д. Скажем, применительно к манипулятору эти условия могут определять интервал допустимых угловых положений его звеньев. Найдены условия, когда для заданных фазовых ограничений существует непустая область управляемости. Эти условия имеют наглядный физический смысл. Условия связаны с доминированием управляющих сил над иными обобщенными силами (силами веса, силами сопротивления внешней среды и т.д.). Доминирование необходимо но скорости изменения сил (т.е. но производной). Иначе говоря, требуется, чтобы управляющие привода механической системы допускали достаточно быстрое измене-пне выходного управляющего сигнала. Условия управляемости аналогичны условиям, которые получены в [ 1-7], где исследовались механические системы без учета фазовых ограничений.
