Описан внутритрубный робот с электромагнитным приводом, предназначенный для техническом инспекции труб малого диаметра. Робот снабжен упорами, обладающими анизотропией по трению Проведено моделирование динамики движения робота. Выявлены основные преимущества и подо статки использования привода и упоров такого типа.
