Исследуется динамика рулевого привода беспилотного летательного аппарата , выполненного по аэродинамической схеме свободнонесущего среднеплана ЯК-54. Приведена структурная схема рулевого привода и выполнено моделирование его работы с учетом нелинейностей, обусловленных ограничением момента двигателя по уровню, кинематическим ограничением угла поворота аэродинамического руля.
