В статье рассмотрены вопросы анализа наблюдаемости расширенного набора инструментальных погрешностей интегрированной бесплатформенной инерциальной системы навигации. Проведен анализ наблюдаемости инструментальных ошибок интегрированной навигационной системы для различных комбинаций погрешностей чувствительных элементов в предположении наличия прямого измерения угловых параметров летательного аппарата. В соответствие с результатами анализа предложена методика оценивания инструментальных погрешностей волоконно-оптического гироскопа, позволяющая повышать точность их оценивания.