Исследуется плоскопараллельное качение диска по достаточно гладкой кривой под действием возмущающих и управляющих сил и моментов сил. Построены модели управляемого движения, отвечающие явному или неявному координатному заданию кривой. Определены требования к величинам сил трения скольжения и нормального давления, которые обеспечивают качения диска без проскальзывания и отрыва.
