Обгрунтовано метод побудови обмеженого зворотного зв'язку для регулювання системою, математична модель якої містить при керуванні нелінійну фуекцію стану. Конструювання зворотного зв'язку базується на позиційному розв'язанні допоміжних задач оптимального керування.
