Исследуется задача управления плоским движением колесного робота с учетом динамики рулевого привода. Целью управления является выведение робота на предписанную криволинейную траекторию и стабилизация движения вдоль нее. Целевой траекторией может служить произвольная гладкая кривая, заданная параметрически и удовлетворяющая некоторым дополнительным ограничениям на кривизну. Предложена замена переменных, с помощью которой система дифференциальных уравнений, описывающих управляемое движение робота, приводится к виду, допускающему линеаризацию с помощью обратной связи. Решается задача синтеза стабилизирующего управления с учетом фазовых ограничений и ограничений на управление. Исследуется вид граничного многообразия и фазовый портрет системы для случая прямой целевой траектории. Представлены результаты численных экспериментов.
