Рассмотрены вопросы, связанные с получением нелинейной модели, описывающей динамику космического летательного аппарата (КЛА) с четырьмя двигателями-маховиками (ДМ). Приведены функциональные схемы ДМ и КЛА как объекта стабилизации в целом. Учитывается несимметричность КЛА, расположение ДМ относительно центар масс. Оценены возмущающие моменты, действующие на копус КЛА, на основании которых выбраны параметры ДМ.