Рассматривается метод полуавтоматического комбинированного телеуправления многозвенным манипулятором с помощью специального задающего устройства. Для обзора рабочего пространства используется телекамера, оптическая ось которой в процессе выполнения операций может менять свою пространственную ориентацию. Предложен и исследован алгоритм работы вычислительной системы, рассчитывающей задающие воздействия на приводы всех степеней подвижности манипулятора. Ключевые слова: манипулятор, подвижная телекамера, полуавтоматическое управление.
