Предлагается метод синтеза комбинированных позиционно-силовых систем управления многозвенными манипуляторами, на основе которого синтезируются самонастраивающиеся системы управления, обеспечивающие не только быстрое отслеживание рабочим инструментом произвольных пространственных траекторий вдоль сложных поверхностей с высокой динамической точностью, но и одновременное создание на эти поверхности (объекты работ) требуемого силового воздействия.
