Ковальчук, А. К.     Математическое описание кинематики и динамики исполнительных механизмов роботов с древовидной кинематической структурой [Текст] / А.К. Ковальчук, Д.Б. Кулаков, С.Е. Семенов // Известия вузов. Машиностроение. — 2008. — С. 13-24.