Досліджується задача оптимізації законів руху та конструкційних параметрів чотириланкового маніпулятора замкнутої кінематичної кінематичної структури. Маніпулятор під дією активних і пасивних приводів виконує циклічні транспортні операції у горизонтальній площині.

Математичні методи та фізико-механічні поля [Текст] // Математичні методи та фізико-механічні поля - Львів : Інститут прикладних проблем механіки і математики. — Л. : Інститут прикладних проблем механіки і математики, 2001.

• УДК // Різноманітні типи контролю, керування та регулювання
• УДК // Теорія машин та механізмів. Загальні питання технiчної механіки