Предложен эффективный способ скаляризованного вычисления логарифмической функции правдоподобия , построенный на квадратно-корневых матричных реализациях дискретного фильтра Кальмана. Показано, что алгоритмы данного типа более устойчивы по отношению к ошибкам округления, чем стандартная версия фильтра.
