Побудовано нелінійну модель взаємодії середовища з твердим тілом з врахуванням залежності плеча сили від зведеної кутової швидкості тіла, при цьому момент сили є функцією кута атаки. При вивченні плоскої і просторової моделей взаємодії твердого тіла з середовищем знайдено достатні умови стійкості одного з ключових режимів руху - прямолінійного поступового руху.
