Реализована система управления траекторией манипулятора с упругими звеньями, в архитектуре которой используется адаптивная нейронная сеть. Использован метод конечных элементов для моделирования упругости звена робота. Система управления состоит из пропорционально-дифференциального (ПД) регулятора и адаптивной нейронной сети. Результаты моделирования демонстрируют эффективность системы управления и ее способность демпфировать вибрации рабочего органа робота. Ключевые слова: упругий робот-манипулятор, метод конечных элементов, нейронная сеть, адаптивное управление, отслеживание траекторий.

Мехатроника, автоматизация, управление. [Текст] // Мехатроника, автоматизация, управление. - М. : Машиностроение. — 2009.

• УДК // Навантажувально-транспортні машини, маніпулятори. Промислові роботи