Предложен метод синтеза многоканальной системы с переменной структурой для централизованного робастного управления пространственным движением автономного подводного аппарата. Разработан закон векторного управления, основанный на формировании режима скольжения по пересечению многомерных гиперповерхностей в пространстве координат системы, соответствующих отдельным подсистемам управления. Получены и доказаны достаточные условия существования устойчивого режима скольжения при наличии динамического взаимовлияния между всеми каналами управления, в результате чего удалось обеспечить высокое качество управления аппаратом при наличии значительных вариаций его параметров без их идентификации. Ключевые слова: система с переменной структурой, робастное управление, скользящий режим, автономный подводный аппарат.

Мехатроника, автоматизация, управление. [Текст] // Мехатроника, автоматизация, управление. - М. : Машиностроение. — 2009.

• УДК // Навантажувально-транспортні машини, маніпулятори. Промислові роботи