Разработаны блочные процедуры синтеза обратной связи в задаче слежения применительно к механическим системам, функционирующим в условиях неопределенности модели объекта управления и действия внешних возмущений. Показано, что в конфигурационном пространстве задача слежения за заданными траекториями обобщенных координат манипулятора решается экспоненциально, если неопределенности принадлежат классу гладких функций, и с заданной точностью, если неопределенности описываются ограниченными негладкими функциями. Информационная поддержка законов убавления осуществляется с помощью наблюдателей состояния при минимально необходимом комплекте измерительных устройств. Приводятся сравнительные характеристики разработанных процедур синтеза и результаты моделирования. Ключевые слова: механические системы, блочный метод управления, скользящий режим, наблюдатель состояния, внешние возмущения.

Мехатроника, автоматизация, управление. [Текст] // Мехатроника, автоматизация, управление. - М. : Машиностроение. — 2009.

• УДК // Різноманітні типи контролю, керування та регулювання