Рассматривается трехзвенный шарнирный механизм, способный перемещаться по плоской шероховатой поверхности за счет изменения своей конфигурации. Представлен способ управления медленными (квазистатическими) движениями такого механизма и доказана их осуществимость для определенных параметров механизма.
