Рассматривается процедура синтеза замкнутых оптимальных по быстродействию управлений каскадными нелинейными динамическими системами с ограничениями на координаты. Предлагается процедура каскадного синтеза, позволяющего для заданного класса объектов аналитически получить оптимальную замкнутую систему. Приведены численные примеры моделирования, подтверждающие работоспособность регулятора. Ключевые слова: оптимальное по быстродействию управление, каскадный синтез, динамическая система, грубость.
