Рассматривается задача управления движением многоногой статически устойчивой шагающей машины, обеспечивающим выбор двигателя минимальной мощности. Показано, что возможно использование корпуса машины в качестве рекуператора кинетической энергии и, как следствие, существенное снижение реактивной мощности.
