Предложен алгоритм определения параметров движения подводного аппарата и окружающей обстановки по последовательности фотоизображений при условии малых расстояний до препятствий и на небольших перемещениях. Представленный метод использует данные, получаемые одной бортовой камерой. Приведены результаты вычислительных экспериментов. Ключевые слова: фильтр Калмана, навигация АНПА, одновременное определение местоположения и картирование окружающей обстановки, малые дистанции
