Обсуждается разработка алгоритмов адаптивного управления мехатронной системой, представляющей собой однозвенный маятник с инерционным маховиком. Полученная гибридная система управления позволяет стабилизировать маятник в перевернутом положении в условиях полной параметрической неопределенности объекта управления и ограниченного по модулю управления. Главной особенностью по сравнению с известными аналогами является то, что адаптивная настройка регулятора проводится в режиме "он-лайн" без предварительной идентификации неизвестных параметров объекта управления. Ключевые слова: мехатронные системы, маятник с инерционным маховиком, параметрическая неопределенность, гибридная система управления, адаптивное управление, идентификация, метод скоростного градиента, модальное управление

Мехатроника, автоматизация, управление. [Текст] // Мехатроника, автоматизация, управление. - М. : Машиностроение. — 2010.

• УДК // Адаптивні системи керування (детерміновані)