Рассматривается решение задачи построения пространственной карты местности, по которой перемещается мобильный робот, несущий на борту сканирующий ЗD-дальномер. Предлагаемый метод основан на явном использовании гипотезы неподвижности (в абсолютной системе координат) наблюдаемого рельефа, использовании кинематических уравнений движения робота, а также методов рекуррентной фильтрации для определения параметров движения робота. Метод не использует итерационных процедур поиска экстремума функции близости двух последовательных сканов. Приведены результаты моделирования. Ключевые слова: 3D-карта, мобильный робот, лазерный дальномер, рекуррентная фильтрация

Мехатроника, автоматизация, управление. [Текст] // Мехатроника, автоматизация, управление. - М. : Машиностроение. — 2010.

• УДК // Без людини-оператора. Автомати. Роботи
• УДК // Системи автоматичного керування в цілому. Кібернетичні характеристики систем