Рассматривается задача маршрутизации перемещений по конечной системе множеств, осложненная ограничениями в виде условий предшествования и необходимостью выполнения некоторых (внутренних) работ на упомянутых множествах. Затраты на проведение этих работ суммируются с затратами на выполнение (внешних) перемещений с множества на множество. Содержание статьи соответствует докладу автора на конференции “Управление динамическими системами” (Москва, ИПмех РАН, 2009 г.).
