Рассматривается задача синтеза системы одновременного автоматического управления скоростью перемещения рабочего инструмента и усилием его прижатия к обрабатываемой поверхности заготовки произвольной формы. Предлагаемая схема управления манипулятором за счет правильного определения направления движения рабочего инструмента относительно обрабатываемой поверхности позволяет точно и быстро выполнять требуемые силовые операции, качественно удалять любой слой срезаемого материала. Ключевые слова: промышленный робот, силовое управление, силовой сенсор, динамическая точность, итеративное обучающее управление, контурное управление

Мехатроника, автоматизация, управление. [Текст] // Мехатроника, автоматизация, управление. - М. : Машиностроение. — 2010.

• УДК // Навантажувально-транспортні машини, маніпулятори. Промислові роботи