Рассматривается задача планирования оптимальной целевой конфигурации многосекционного робота-манипулятора типа "хобот". Представлены постановка задачи, метод ее решения, описание соответствующих C++ и MatLab программ, приводятся двумерный и трехмерный примеры планирования. Ключевые слова: параллельный механизм, робот-манипулятор типа "хобот", планирование целевой конфигурации
