Рассмотрены особенности моделирования динамики и оптимального планирования траектории перемещения инструмента для нового класса станков с гибридной (последовательно-параллельной) кинематической структурой, которая отличается от стандартных компоновок наличием избыточных приводов и избыточных степеней подвижности. Практическая применимость предложенных методов иллюстрируется на примере обрабатывающего центра Dynapod, предназначенного для фрезерования крупногабаритных деталей. Ключевые слова: параллельная и гибридная структуры, кинематическая и приводная избыточность, оптимальное управление
