Предлагается новый алгоритм компенсации параметрически не определенных мультигармонических возмущений. В отличие от известных результатов в данной работе рассматривается случай компенсации возмущений, когда относительная степень объекта может быть любой, измеряются только выходная переменная и сигнал управления, и канал управления характеризуется запаздыванием.
