Приведен краткий анализ ряда работ зарубежных авторов в области управления свободнолетающими космическими манипуляционными роботами (RHР) и определено место в этой области знаний, занимаемое авторами данной работы. Рассмотрены некоторые задачи обеспечения в том или ином смысле оптимального функционирования КМР. В частности, исследованы вопросы достижимости оптимального захвата груза с последующим манипуляционным приведением связки КМР — груз к конфигурации с минимальным моментом инерции системы. Рассмотрены некоторые вопросы управления траекторным движением КМР и сформулированы условия, обеспечивающие безопасность маневрирования КМР вблизи поверхности обслуживаемого объекта. Предложена система комбинированного энергосберегающего управления КМР, основанная на изменении момента количества движения звеньев манипулятора для управления угловым положением корпуса КМР. Рассмотрена группа задач, связанных с исследованием влияния нежесткости транспортируемого груза на динамику системы ориентации КМР. Ключевые слова: космический манипуляционный робот, оптимизация, траектории перелета, безопасность функционирования, упругость конструкции, оценивание и идентификация, управление ориентацией, адаптивные алгоритмы
