Решена задача об управлении шестиногим роботом для автономного перемещения его с опорной горизонтальной плоскости на подвижный шар, способный свободно кататься по этой плоскости в произвольном направлении. Последующее движение робота синтезируется с целью разгона или торможения шара как в направлении продольной оси корпуса, так и в поперечном направлении с обеспечением динамической устойчивости робота на шаре. Найдены аналитические условия реализуемости маневра залезания на шар. Получены расчетные формулы для оценки максимального радиуса шара, при котором возможно залезание робота. Робот способен, используя разработанные алгоритмы управления, залезть на шар и переместить его в требуемую позицию на плоскости, оставаясь на шаре. Движение робота осуществляется за счет сил сухого трения. Асимптотическая устойчивость программного движения системы в целом обеспечивается PD-регулятором, реализующим необходимые шаговые циклы движений ног и спланированный закон движения корпуса. Обсуждаются результаты компьютерного 3D-моделирования управляемой динамики робота.
