Рассматривается использование моделей податливых (упругих) шарниров вместо уравнений связей для систем с замкнутыми кинематическими цепями, что позволяет заменить дифференциально-алгебраические уравнения движения жесткими обыкновенными дифференциальными уравнениями. Для обоснования такой замены привлекаются методы анализа сингулярно возмущенных уравнений. Приведены примеры математических моделей податливых шарниров и выражения для приближенных матриц Якоби, соответствующих этим силовым взаимодействиям. Численные решения прямой и обратной задач динамики для ряда управляемых механизмов применяются для тестирования методики и ее программной реализации.
