Приводится математическая модель движения космического аппарата при посадке на деформируемый грунт, при этом поверхность аппарата, проникающая в грунт, имеет сложную форму. Показано применение математической модели для расчета посадки на Венеру аппаратов "Венера-9", "Венера-14", "Вега-1", "Вега-2" и посадки долгоживущей автономной станции на Фобос.
