На основании принципа возможных перемещений получены уравнения в обобщенных координатах для плоского движения свободного твердого тела с системой последовательно соединенных упруговязкими шарнирами гибких нерастяжимых стержней при больших углах поворота. Каждый стержень поворачивается как линия, соединяющая его концы, и изгибается по двум заданным формам. Наложение кинематических условий нерастяжимости стержней приводит к тому, что в математической модели такой системы исключаются высокочастотные осцилляции, связанные с продольными колебаниями стержней. Это приводит к улучшению вычислительной устойчивости системы. Приведен пример расчета динамики раскрытия предварительно сложенной в вертикальном положении системы, состоящей из пяти одинаковых абсолютно жестких стержней, соединенных упругими шарнирами. Для выхода системы в заданное состояние в шарнирах имеются зажимы высокой жесткости с вязким демпфированием, которые включаются при определенных ограничениях на углы поворота. Ключевые слова стержневые системы; тросовые системы; упруговязкие шарниры; нелинейные уравнения движения; большие перемещения
