Рассматривается мобильная робототехническая платформа с четырьмя ведущими поворотными колесами, центры которых расположены в вершинах прямоугольника. Каждое из колес может вращаться вокруг своей горизонтальной оси обычным образом, плоскость колеса, размещенного в вилке, может поворачиваться относительно платформы вокруг перпендикулярной ей оси. Указанные повороты и вращения четырех колес осуществляются при помощи восьми приводов. Платформа может перемещаться – совершать поступательное и вращательное движение без проскальзывания колес тогда и только тогда, когда ориентации вилок и угловые скорости колес удовлетворяют определенным соотношениям. В статье выписаны эти соотношения, им должны удовлетворять программные значения углов поворота вилок и угловых скоростей колес, которые необходимо вычислять для автоматического управления движением платформы или для управления ею при помощи оператора. Описана схема супервизорного (с оператором) управления движением платформы и ее виртуальный аналог.
