Рассмотрен метод построения наблюдателя Луенбергера для обнаружение неисправностей в системах управления динамическими объектами с учетом выполнения законов сохранения. Предполагается, что лагранжиан или гамильтониан системы инвариантен по отношению к группе преобразований вектора состояний системы. Ключевые слова: наблюдатель Луенбергера, driftless наблюдатель, обнаружение неисправностей, система управления; закон сохранения.
