Рассмотрена задача оптимальной фильтрации для системы командного наведения на наземные цели с борта авиационного комплекса радиолокационного дозора и наблюдения. Приведены модели состояния, первичных и вторичных измерений и получены алгоритмы оптимальной аналого-дискретной фильтрации с учётом специфики АК РЛДН.