В статье обсуждаются вопросы коррекции погрешностей навигационных комплексов при замкнутой схеме включения оптимального фильтра Калмана. Исследованы особенности коррекции параметров Родрига-Гамильтона. Представлен вариант функционального алгоритма работы комплексной системы, включающей бесплатформенную инерциальную навигационную систему и спутниковую навигационную систему, приведены результаты имитационного моделирования ее работы. Ключевые слова: бесплатформенный гравиинерциальный навигационный комплекс, оптимальный фильтр Калмана, спутниковая навигационная система, параметры Родрига-Гамильтона, аномалия ускорения силы тяжести, коррекция, замкнутая схема.
