Предложен подход к точному управлению движением подводного аппарата, заключающийся в такой автоматической коррекции программных сигналов движения, что отработка этих новых программных сигналов обеспечит точное движение подводного аппарата по заданной пространственной траектории с максимально возможной скоростью независимо от динамической ошибки системы управления подводного аппарата. Коррекция программных сигналов движения подводного аппарата происходит путем смещения целевой точки, задающей желаемое положение подводного аппарата на заданной траектории, на величину, пропорциональную вектору отклонения подводного аппарата от этой траектории и одновременной настройкой желаемой скорости движения подводного аппарата. Результаты математического моделирования показали, что применение предложенного метода позволяет обеспечивать точное и максимально быстрое движение подводного аппарата по заданной пространственной траектории даже при использовании простых типовых линейных регуляторов в системе управления этим подводным аппаратом.
