Рассматривается задача определения автономным мобильным роботом (МР) своего положения в среде, моделируемой графом с помеченными вершинами. МР считывает метки текущей вершины и ее окрестности. Он может перемещаться по ребрам графа от вершины к вершине, оставлять маркер в текущей вершине.
