Рассматривается задача об устойчивости и неустойчивости равновесия в вертикальной плоскости колесного экипажа при его равномерном прямолинейном движении и наличии сил трения качения. Предполагается известной зависимость коэффициентов трения качения колес от скорости движения. В статье найдены необходимые и достаточные условия для параметров системы, при которых такие равновесия являются устойчивыми. Ключевые слова колесный экипаж, устойчивость равновесия, трение качения, диссипация
