Предлагается метод построения уравнений динамики манипуляционных систем в канонических переменных. Управляющие воздействия определяются в соответствии с требованием устойчивости интегрального многообразия системы дифференциальных уравнений динамики, соответствующего уравнениям голономных и неголономных связей. Формулируются условия экспоненциальной устойчивости многообразия и стабилизации связей при численном решении уравнений динамики простейшими разностным методом. Приводится решение задачи управления плоским двухзвенным манипулятором. Ключевые слова уравнения динамики, программные связи, стабилизация связей, система, устойчивость, канонические переменные, возмущения, численное решение
