Розглянуто алгоритм оптимального планування маршрутів у загальній постановці. Маршрут будується у вигляді ітераційного процесу покращення розв'язків, причому на першому етапі для прокладення маршруту використовується хвильовий алгоритм з обчислювальною складністю пропорційною числу вузлів графа. На наступних етапах алгоритму відбувається уточнення маршруту за рахунок послідовного виконання просторової фільтрації матриці накопичених витрат та матриці напрямів. Алгоритм завершується при стабілізації накопичених витрат для вузлів графа. Швидкодія алгоритмів залежить від необхідної точності побудови маршруту. Ключові слова: карта місцевості, планування траєкторії, оптимальний рух, хвильовий алгоритм, зважений граф, накопичені витрати, алгоритм фільтрації.
