Для задачи управления плоским движением колесного робота строится оценка области притяжения, гарантирующей заданную экспоненциальную скорость асимптотической устойчивости и отсутствие перерегулирования. Для построения оценки области притяжения рассматриваются периодические траектории, существующие на границе области устойчивости двумерных линейных нестационарных систем.
