В статье рассматривается задача о положениях пространственного параллельного манипулятора с тремя степенями свободы, тремя кинематическими цепями и пятью кинематическими парами в каждой цепи. Показана зависимость между входными и выходными координатами. Приведен пример решения обратной задачи о положениях. Ключевые слова: пространственный манипулятор; механизм параллельной структуры; задача о положениях.
