Решена задача о брахистохроне при действии сухого (кулоновского) трения и вязкого трения с коэффициентом, произвольно зависящим от скорости движения. В соответствии с принципом освобождения от связи нормальная составляющая реакции опорной кривой принимается в качестве управления. Ставится стандартная задача о быстродействии перехода от заданной начальной точки с нулевой начальной скоростью к заданной конечной точке. Применен метод Охоцимского–Понтрягина исследования дифференциала функционала. Найдены необходимые условия оптимальности, из которых получена формула для оптимального управления, не содержащая сопряженных переменных. Составлены дифференциальные уравнения, позволяющие определять экстремали посредством решения задачи Коши. Исследованы их свойства. Выделен класс простых брахистохрон, для которых указаны особые точки, составляющие финишную кривую, и области достижимости в вертикальной плоскости. Получены условия существования освобождающих управлений. Для некоторых законов трения представлены результаты расчетов, показывающие форму найденных брахистохрон и оптимальное время движения.
